Kinematisches Modell eines Fahrzeugs

Jake Jaramillo · Anmeldungsdatum: 15.05.2020 Beiträge: 1

Meine Frage:
Hallo,
ich hätte da mal eine Verständnisfrage zu einer Herleitung über die Bewegung eines Fahrzeugs.

Um die Bewegung eines Fahrzeugs im 2D Raum(also von oben betrachtet x-y-Ebene) zu beschreiben, habe ich zwei Formeln gegeben.

Dabei ist v die Fahrzeuggeschwindigkeit im Modell, phi der Winkel des Fahrzeugs im Bezug zur x-Achse,

der Lenkwinkel in Rad und l der Abstand der beiden Achsen.
Ich soll diese Formeln für ein Simulink Modell verwenden, und wollte sie daher verstehen.
Kann mir jemand dabei helfen, zu verstehen, weshalb man bspw.

addieren muss, bzw wie man diesen Teil herleiten tut?

Meine Ideen:
Ich habe keinen Ansatz für diese Frage, da ich alleine schon die Herleitung mittels DGL-System nicht verstehe, wo beispielsweise

die Ableitung von

sein soll